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一般来说，孕妇在怀孕16～20周时就可以感受到胎动。最初觉得胎动时间很短、很弱，容易与肠管蠕动混淆，随着妊娠孕周的增加，胎动逐渐增加。胎动具有一定的规律性，在妊娠的昼夜时期、妊娠的不同时期、胎儿不同生理状态下均有变化。到孕晚期胎儿的生理睡眠周期比较明显，胎动的昼夜周期性也较中孕期明显，所以晚孕期晚上行无刺激胎心监护较易呈有反应型，比较真实。据文献报道，孕妇正常情况下每小时的胎动3～5次，12小时胎动30～40次以上。也因个体差异，有的12个小时100次以上。随着孕周增加，胎动也增加，在孕29～32周达到高峰，孕38周以后胎儿先露部下降，胎动较前减少。当过期妊娠时胎动明显减少。孕妇的动作、姿势、情绪、强声、强光和抚摸腹部等刺激，都可导致胎动的变化。


胎儿的睡醒周期与新生儿的相似，通常是20～60分钟。在胎儿觉醒时，胎动多而强；睡眠期时胎动少且弱，甚至完全没有胎动。胎儿醒睡周期于胎心监护上有明显反应。觉醒期可见胎心率加速，胎心基线变异明显；而睡眠期胎儿心率波动很小，基线变异减少。

根据胎动振幅的大小及持续时间的长短，可将胎动分为四种类型。

1，翻滚运动
整个躯干的运动。这种运动力量较强，每个动作持续的时间比较长，一般为3～30秒,可明确感觉到。

2，单纯运动

多为某一肢体的运动，一般也可感觉到。

3，高频运动

这是胎儿胸部或腹部的突然运动，类似于新生儿打嗝。

4，呼吸样运动

是胎儿胸壁、膈肌类似于呼吸的运动。


一般来说，只有翻滚运动伴随着胎心率的加速，后两种胎动母体不易察觉。较大较多的胎动多伴有胎心率加速现象，这是循环系统对胎动的反应，也有学者认为与中枢神经系统的状态有关。