最早16周，腹壁较薄并且比较敏感的孕妈妈可以仔细体会到胎动，如蝴蝶振动翅膀一般细微一般在18周感觉到胎动。关于计数胎动，孕妇收到的指导一般是：每天早、中、晚固定时间各数1小时，三次之和乘以4，为12小时的胎动次数，30次以上，反映胎儿情况良好，少于10次，提示胎儿宫内缺氧。数胎动可以用些小物品置于一侧，一次胎动后移到另一侧，连续胎动或在同一时刻感到多处胎动，只能算做一次。若胎儿长时间持续胎动，也应该警惕。
仍然有孕妇抱怨无法计数胎动。确实，胎儿在腹中运动的形式太多样了：有时轻轻地舒展一下，有时反复多次重复同一个动作，有时则在腹中翻滚。这都是因为胎儿同成人一样，有睡眠周期，1-2小时左右。胎儿睡眠时胎动少或无，醒了以后则会适当运动。而且一般胎儿会在母亲吃完晚饭躺下来休息时运动更剧烈一些。有些孕妈妈胎动稍有减少或减弱会到医院检查，其实要知道，胎儿如果背部向后，四肢在前时往往让妈妈感觉胎动更强，如果转身向后，胎动明显不如以前，这种情况常常发生在中孕时。另外，羊水的多少也影响妈妈的感觉。羊水过多时自觉胎动弱，而羊水较少时，妈妈的感觉会比较强烈。