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心理性欲发展阶段的理论是弗洛伊德关于心理发展的主要理论。弗洛伊德既提出了划分心理发展阶段的标准，又具体规定了心理发展阶段的分期。

弗洛伊德把力比多的发展分为五个阶段：口唇期(0～1岁)；肛门期(1～3岁)；前生殖器期(3～6岁)；潜伏期(6～11岁)；青春期(11岁或13岁开始)。

1．口唇期

弗洛伊德认为力比多的发展是从嘴开始的。吮吸本能也能产生快感。

弗洛伊德又将口唇期分为两期：第一时期是0～6个月；第二时期是6～12个月。

从出生到6个月，儿童的世界是“无对象的”，他们还没有现实存在的人和物的概念，仅仅是渴望得到快乐、舒适的感觉，而没有认识到其他人对他是分离而存在的。

约在6个月的时候，儿童开始发展关于他人的概念，特别是母亲作为一个分离而又必要的人，当母亲离开的时候，他就会焦虑不安。

弗洛伊德认为，每个人都经历口唇期的阶段，流露出较早阶段的快感和偏见。往后的发展阶段直至成人，出现的吮吸或咬东西(如咬铅笔等)的愉快，或抽烟和饮酒的快乐，都是口唇快感的发展。

2．肛门期

1～3岁儿童的性兴趣集中到肛门区域。例如，排便时产生肛门区域黏膜上的愉快感觉，或以排泄为快乐，以抹粪或玩弄粪便而感到满足。

3．前生殖器期

约在3～6岁，儿童进入前生殖器期。弗洛伊德认为，儿童由3岁起，其“性生活”即类同于成人的性生活，所不同的是：(1)因生殖器未成熟，以至没有稳固的组织性；(2)倒错现象的存在；(3)整个冲动较为薄弱。这里，弗洛伊德所说的3岁后的“性生活”指的是什么呢?主要是指出现男孩的恋母情结转换期，女孩也产生恋父情结。也就是说，到了这个阶段，儿童变得依恋于异性父母。这一早期的亲子依恋，被弗洛伊德描述为俄底普斯情结(Oedipus complex)，即恋母情结。因此，前生殖器期又叫恋母情结的阶段。

4．潜伏期

随着建立较强的抵御恋母情结的情感，儿童进入潜伏期。弗洛伊德认为，儿童进入潜伏期，其性的发展便呈现一种停滞的或退化的现象，也可能完全缺乏，也可能不完全缺乏。这个时期，口唇期、肛门期的感觉，前生殖期的恋母情结的各种记忆都逐渐被遗忘，被压抑的性感差不多一扫而光，因此，潜伏期是一个相当平静的时期。

5．青春期

经过暂时的潜伏期，青春期的风暴就来到了，从年龄上讲，女孩约从11岁，男孩约从13岁开始进入青春期。

青春期有什么特点呢?弗洛伊德曾作过论述，而他的女儿安娜·弗洛伊德(Anna Freud)则在其父亲论述的基础上，发表了许多论文，进一步开展对青春期精神分析的研究。按照弗洛伊德及其女儿的观点，可以看到他们对青春期特点的看法。青春期的个体的最重要的任务是要摆脱父母对自己的控制。同时，到了青春期，个体容易产生性的冲动，也容易产生同成人的抵触情绪和冲动。